Mini örümcek robot yapımı Hexapod yapımı

  • Arduino Uno
  • 12 Adet Erkek-Erkek Jumber kablo
  • 3D Baskılar (3d baskı dosyalarını indir)
  • 3 Adet Servo
  • 2 Adet M3*10 Vida
  • 2 Adet M3*30 Vida
  • 4 Adet M3 Fiberli Somun

Örümceğin İleri Doğru Gitmesi İçin Algoritma

 Başla
Orta Motor X derece Açıldı (sağ bacak tarafına Bastı)
Sol Motor X Derece İleri Gitsin (Bu Örümceğin Sol Bacağını İleri Atacaktır)
Orta Motor X Derece Açıldı (Sol Bacak Tarafına Bastı)
Sağ Motor X Derece Açıldı (Sağ Bacak İleri Adım Attı)
Sol Motor X Derece İleri Gitsin (Bu Örümceğin Sol Bacağını Geri  Atacaktır)
Orta Motor X derece Açıldı (sağ bacak tarafına Bastı)
Sol Motor X Derece İleri Gitsin (Bu Örümceğin Sol Bacağını .Geri Atacaktır)

 

Kodlar:

#include <Servo.h>
#include <Oscillator.h>
 
Oscillator osc_middle, osc_right, osc_left;
 
const int A=30;
const int T=1000;
 
void setup()
{
delay(1000);
 
osc_middle.attach(2);
osc_right.attach(3);
osc_left.attach(4);
 
osc_middle.SetO(-17);
osc_right.SetO(-20);
osc_left.SetO(0);
 
osc_middle.SetA(5);
osc_right.SetA(A);
osc_left.SetA(A);
 
osc_middle.SetT(T);
osc_right.SetT(T);
osc_left.SetT(T);
 
osc_middle.refresh();
osc_right.refresh();
osc_left.refresh();
osc_middle.SetPh(DEG2RAD( 90 ));
osc_left.SetPh( DEG2RAD( 0 ));
osc_right.SetPh( DEG2RAD( 0 ));
 
}
 
void loop()
{
 
osc_middle.refresh();
osc_right.refresh();
osc_left.refresh();
}

http://www.projehocam.com/mikro-hexapod-yapimi/

 

CEVAP VER